近日，中國科學技術大學張世武教授、金虎副教授與王柳特任教授基于手指皮膚非均勻形變機制和手部精細動作康復運動機制，以高功重比形狀記憶合金(SMA)彈簧為驅動，提出了一種具備精細動作訓練的便攜式柔性康復手套機器人，有望服務全球數千萬手功能障礙患者的精細動作康復與日常生活輔助。相關成果以 "A soft-packaged and portable rehabilitation glove capable of closed-loop fine motor skills" 為題的研究長文，10月5日在線發表于國際學術期刊《自然·機器智能》(Nature Machine Intelligence)。
全球手功能障礙患者群體日益龐大，僅因腦卒中每年新增近千萬人。由于指間協調性、肌張力等異常，患者失去手部精細動作技能。重復與持續的手部運動訓練可刺激大腦皮層與神經元，達到手功能康復目的。柔性康復手套具有輕質本體、柔順運動等優勢，可突破傳統剛性手套安全冗余度低等缺點。但由于柔順本體易發生大形變不利于運動感知、以及多傳感及驅動集成極易使手套繁冗不利于便攜化等原因，現有柔性康復手套多數僅能實現基于開環控制的康復運動，使得手部精細運動技能精準康復仍極具挑戰。
針對以上挑戰，研究人員綜合手指皮膚褶皺結構的仿生原理和霍爾傳感機制，創新性設計了集柔順運動與精確感知一體的仿生指套結構，并據此提出了融合傳感系統、形狀記憶合金(SMA)驅動與智能
控制系統、供能與熱控系統和人機交互系統的柔性康復手套集成化設計方法。得益于SMA高功重比和集成化設計，柔性康復手套機器人自重僅490克，且具備獨立工作能力。進一步，提出了多模態精細動作康復訓練方法，從而實現手功能障礙患者便攜、精準和安全的康復訓練。臨床試驗初步驗證了該便攜式、低成本柔性康復手套機器人在精細運動康復以及生活輔助等方面的優勢。
圖1.柔性康復手套機器人系統設計
柔性康復手套機器人的驅動系統采用了類肌肉-肌腱的仿生結構設計(圖1)，以高功重比形狀記憶合金(SMA)彈簧為驅動，后置于手臂組件中，利用具備多級力放大的繩索機構將SMA驅動形變傳動至指套結構處，帶動手指實現彎曲/伸展運動；同時在手臂設計了用于SMA冷卻的可控風道系統，提高了SMA指套的驅動頻率；從而使SMA驅動的位移、力和驅動頻率的適應于手功能康復需求。此外，通過模仿手指背部褶皺皮膚，提出了一種非均勻剛度柔性指套的仿生設計方法，并以柔順仿生運動為優化目標，開展柔性指套的構型優化分析；進一步，設計基于霍爾傳感元件的關節傳感系統，通過與柔性指套的非均勻剛度結構適配，降低了指套運動對傳感系統的干擾，實現穩定、精確的手指狀態感知。
圖2.手部精細動作運動規劃與康復訓練
人手可以通過執行單一動作或其組合實現復雜操作。生活中90%的手部日常精細動作來源于拇指對指、指尖對指、三指捏、圓柱握、側捏、握拳等六種單一動作及其組合。通過研究上述六種單一精細動作和組合動作的仿生運動機理，作者提出了精細動作康復策略及運動規劃方法。利用所設計的指套感知系統精確獲取手指運動狀態，采用閉環反饋控制算法，實現了SMA指套的精確運動控制和精細動作運動，實現了患者手指精細運動的多模式康復訓練(圖2)。
圖3.柔性康復手套機器人的多場景應用與生活輔助功能
柔性康復手套機器人的輕質與高集成設計使其具有極高的便攜性，使得患者的手功能康復訓練脫離醫院等固定康復場所，實現了如家庭、公園、辦公室等場景的康復訓練(圖3)。由于形狀記憶合金(SMA)驅動不會像流體驅動、電機驅動等產生噪音，研究人員也驗證了其在低噪聲環境中的使用可行性，如圖書館等。此外，臨床實驗表明患者通過人機交互界面輸入期望動作，柔性康復手套能夠輔助患者完成如梳頭、刷牙、拆吃零食、喝藥、寫字等復雜任務；通過將患者的康復訓練與日常生活需求相結合，實現精細動作技能康復與輔助患者生活的融合，大大拓展了柔性康復手套機器人的應用場景。
工程科學學院精密機械與精密儀器系博士生隨夢理、歐陽一鳴，金虎副教授為論文第一作者。工程科學學院金虎副教授、王柳特任教授和張世武教授為論文通訊作者。論文的合作者還包括中國科學技術大學許旻副教授，澳大利亞伍倫貢大學李衛華教授等。中國科學技術大學附屬第一醫院(安徽省立醫院)康復醫學科吳鳴技師長和安徽醫科大學第一附屬醫院小兒神經康復中心許曉燕副主任醫師分別在手功能臨床實驗和精細動作技能康復方面提供了專業指導，該項研究工作得到了國家自然科學基金、安徽省重點研發計劃、安徽省自然科學基金及中央高校基本科研業務專項資金的支持。
近年來，由中國科大工程科學學院機器人與智能裝備研究所團隊在形狀記憶合金(SMA)驅動器的精確控制方面開展深入研究，取得了系列進展，為康復手套機器人的精細運動控制奠定了良好基礎。團隊首先針對基于SMA彈簧的柔性臂模塊進行運動學建模，結合霍爾傳感和PID方法，實現了SMA柔性臂模塊的階梯彎曲運動以及空間三維精確位置控制。成果以"Design and Implementation of a Soft Robotic Arm Driven by SMA Coils"為題發表在IEEE Transactions on Industrial Electronics。接著，團隊對更輕的SMA絲驅動的薄片驅動器進行研究，通過SMA本構方程的線性簡化建模及模型反饋控制，實現了SMA薄片驅動器的位置和速度控制，突破了SMA軟體機器人應用瓶頸。成果分別以"Modeling and Motion Control of a Soft SMA Planar Actuator"為題發表在IEEE/ASME Transactions on Mechatronics和以"ShapeandForceSensingof a Soft SMA Planar Actuator for Soft Robots"為題發表在2021 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Finalist of Best Student Paper Award)。(工程科學學院、科研部)
